Исследование эффективности программных реализаций алгоритмов кинематики манипулятора

Программные реализации математических моделей задач кинематики (прямой, обратной), позиционирования захвата робота позволили исследовать сходимость и точность решений обратной задачи от выбора начальных значений и диапазона углов на итерации, получить зависимости точности от итераций и уменьшения углов, уточнить алгоритмы. Для большего соответствия реального положения захвата, заданного матрицей преобразования захвата Т 6, решения обратной задачи кинематики уточняются решением задачи позиционирования.

промышленный робот, прямая задача кинематики, обратная задача кинематики, позиционирование захвата, моделирование, управление, точность, сходимость