RUDN Journal of Engineering ResearchRUDN Journal of Engineering ResearchВестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования2312-81432312-8151Peoples’ Friendship University of Russia named after Patrice Lumumba (RUDN University)4799ArticlesСтатьиResearch ArticleResearch of the efficiency of software implementations of the algorithms of kinematics of the manipulatorИсследование эффективности программных реализаций алгоритмов кинематики манипулятораShabnom Mustary-Шабном Мустари-bilyk-t@yandex.ruVnukovA AВнуковАндрей Анатольевичbilyk-t@yandex.ruProkhorovK OПрохоровКонстантин Олеговичbilyk-t@yandex.ruPeoples’ Friendship University of RussiaРоссийский университет дружбы народовMoscow institute of electronics and mathematics National Research University Higher School of EconomicsМосковский институт электроники и математики НИУ ВШЭ150120141NO1 (2014)№1 (2014)485507092016Copyright ©; 2014, Шабном Мустари -., Внуков А.А., Прохоров К.О.2014Шабном Мустари -., Внуков А.А., Прохоров К.О.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.rudn.ru/engineering-researches/article/view/4799Software implementations of mathematical simulation of direct task of kinematics, reverse task of kinematics and positioning capture of the robot allowed to conduct the study of convergence and accurate solution of inverse problem, selecting the initial values and the range of angles in the iteration and receive accuracy of iterations and reduce the angle, refine the algorithms. To better reflect the real position that is to capture the transformation matrix Т 6, the solution of the inverse task of kinematics is specified by a decision of the task of positioning.Программные реализации математических моделей задач кинематики (прямой, обратной), позиционирования захвата робота позволили исследовать сходимость и точность решений обратной задачи от выбора начальных значений и диапазона углов на итерации, получить зависимости точности от итераций и уменьшения углов, уточнить алгоритмы. Для большего соответствия реального положения захвата, заданного матрицей преобразования захвата Т 6, решения обратной задачи кинематики уточняются решением задачи позиционирования.industrial robotdirect task of kinematicsreverse task of kinematicspositioning capturesimulationcontrollingaccurateconvergenceпромышленный роботпрямая задача кинематикиобратная задача кинематикипозиционирование захватамоделированиеуправлениеточностьсходимость1.Шахинпур М. Курс робототехники / Под ред. С.Л. Зинкевича. — М.: Мир, 1990.2.AS язык программирования. Руководство по программированию. — Kawasaki Heavy Industries, Ltd, 2002.3.Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника / Под ред. В.Г. Градецкого. — М.: Мир, 1989.4.Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. — М., 1976. — C. 16—26.5.Прохоров К.О., Внуков А.А. Программа для ЭВМ «Моделирование кинематики робота-манипулятора» // Официальный бюллетень Программы, зарегистрированные в реестре программ для ЭВМ Российской Федерации, RU ОБПБТ № 4(77) 20.12.2011, с. 487 Рег. номер 2011617167 (14.09.2011) Свидетельство о государственной регистрации программ для ЭВМ № 2011617167. Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 14 сентября 2011 г.6.Лисенков М.А., Внуков А.А. Модель системы параллельной обработки данных для решения задачи преобразования координат в промышленных роботах Инновационные информационные технологии: Материалы международной научно-практической конференции. Т. 3 / Гл. редактор С.У. Увайсов; Отв. редактор И.А. Иванов. С. 232—237. Прага, 22—26 апреля 2013. — М.: МИЭМ НИУ ВШЭ, 2013.