Том 22, № 2 (2021)

Статьи

Синтез системы пространственной стабилизации мобильного робота на основе обучения методом символьной регрессии

Дивеев А.И., Мендес Флорес Н.Х.

Аннотация

Рассматривается задача синтеза системы пространственной стабилизации робота. Приведен исторический обзор методов и подходов решения задачи синтеза управления. Показано, что задача синтеза системы управления является важнейшей задачей в области управления, для которой не существует универсальных численных методов ее решения. В качестве одного из путей решения данной проблемы предложено использовать методы машинного обучения на основе применения современных методов символьной регрессии. Для автоматического решения задачи предлагается использовать обучение системы управления методами символьной регрессии. Это позволяет построить универсальные алгоритмы решения задач синтеза управления. Рассмотрено несколько наиболее перспективных для применения в задачах управления методов символьной регрессии. Приведена формальная постановка задачи синтеза управления для ее численного решения. Приведены примеры решения задач синтеза системы пространственной стабилизации мобильного робота методом сетевого оператора и вариационного декартова генетического программирования. В задаче требовалось найти одну нелинейную функцию обратной связи, чтобы переместить робот из тридцати начальных условий в одну терминальную точку. Представлены результаты моделирования, полученные методами символьной регрессии систем управления.

Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования. 2021;22(2):129-138
pages 129-138 views

Оценка влияния текущих метеопрогнозов в задаче планирования космической съемки

Розин П.Е., Смольянинов Ю.А.

Аннотация

Статья посвящена актуальной задаче планирования работы группы разнотипных космических аппаратов дистанционного зондирования Земли. Описывается укрупненный алгоритм решения задачи планирования для разнотипных КА. Результат укрупненного алгоритма ищется в виде совокупности опорных планов для групп однотипных КА, прореженной за счет удаления части конфликтующих операций сброса данных зондирования. Характеристики разрабатываемых планов в значительной мере зависят от используемой методики учета влияния облачности. Исследуется возможность реализации методики, основанной на применении скачанных из Интернета файлов текущих метеопрогнозов гидрометцентров, в виде специального приложения. Проводится проверка созданного приложения на скачанных с американского сервера реальных данных гидрометцентра, которые охватывают большой регион, включающий европейскую часть Евразии и часть Африки. С помощью приложения, моделирующего распределение точек внутри региона, оценивается число точек, накрытых слабой облачностью (20% или менее). По результатам моделирования установлено, что доля доступных для съемки точек лежит в интервале от примерно четверти до трети. На основе полученных количественных оценок делается вывод о том, что учет влияния облачности коренным образом меняет опорные планы, рассчитанные с учетом только освещенности, и влияет на структуру укрупненного алгоритма планирования.

Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования. 2021;22(2):139-147
pages 139-147 views

Методология управления потоками целевой информации в космической системе дистанционного зондирования Земли Часть 2. Формирование системы взаимосвязанных математических моделей

Старков А.В., Емельянов А.А., Гришанцева Л.А., Жуковская К.И., Морозов А.А., Тришин А.А.

Аннотация

Во второй части цикла статей рассматриваются вопросы системной организации математических моделей для решения задачи управления потоками целевой информации в космической системе дистанционного зондирования Земли. Представлено описание взаимосвязанных математических моделей орбитальной группировки как составных частей информационной системы, основной задачей которой является съемка наземных объектов и формирование начального объема информации для ее дальнейшей обработки. Для расчета времени обслуживания заявки космическим сегментом предложены методики формирования: модели эволюции орбиты космического аппарата дистанционного зондирования Земли; модели прогноза возможных интервалов коррекции космического аппарата для поддержания номинальных параметров орбит; модели прогноза возможных интервалов времени циклов включения/выключения аппаратуры наблюдения; модели прогноза возможных интервалов времени для сброса полученной информации на пункт приема и передачи информации. При расчете затрат на обслуживание единичной заявки со стороны орбитального комплекса учитывалась как стоимость обслуживания одного космического аппарата в единицу времени, так и стоимость обработки единичной заявки со стороны наземного комплекса. В заключении предложена обобщенная форма представления модели потока целевой информации космической системы дистанционного зондирования Земли как взаимосвязанная последовательность функций изменения объема информации при применении к нему соответствующего процесса обработки (функций изменения трафика). Рассмотрены общие подходы к решению оптимизационной задачи.

Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования. 2021;22(2):148-161
pages 148-161 views

Анализ влияния режимов резания на шероховатость поверхностного слоя при точении композиционного материала на основе терморасширенного графита

Михеенко И.С., Смелик А.А., Егоров С.А., Черняк В.В.

Аннотация

Существующая на сегодняшний день тенденция замены металлических сплавов композиционными материалами при изготовлении различных типов подшипников скольжения, уплотнительных элементов сборочных единиц, антифрикционных втулок и прочих деталей машин является одной из перспективнейших направлений, влияющих на развитие различных отраслей промышленности. Однако при изготовлении из композиционных материалов изделий современными методами, такими как экструзия, прессование, литье под давлением, возникают различного рода дефекты, характерные для данных видов обработки, вследствие чего не всегда возникает возможность получить надлежащее качество рабочих поверхностей деталей, а отсюда вытекает необходимость вводить дополнительную механическую обработку, от результата выполнения которой зависит долговечность узлов и изделий в целом. В статье проанализированы основные параметры, влияющие на качество получаемой поверхности при токарной обработки для металлических сплавов, а также для композиционных материалов. Разработана методика получения заготовок методом прессования из рассматриваемого композиционного материала, сконструирована и изготовлена необходимая для проведения исследования технологическая оснастка, построен план проведения по принципу полнофакторного эксперимента с созданием модели в программе Mathcad, осуществлен активный эксперимент по определению влияния параметров режимов резания на шероховатость поверхности. Представлены результаты исследования, на основании которых сделаны выводы о зависимости различных параметров резания на качество поверхностного слоя, определены нюансы токарной обработки рассматриваемого композиционного материала, даны практические рекомендации, которые положительно повлияют на время и успешность внедрения изготовления деталей из данного композиционного материала.

Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования. 2021;22(2):162-171
pages 162-171 views

Методика создания программно-математического обеспечения для отработки проведения динамических операций космических аппаратов

Малышев В.В., Старков А.В., Федоров А.В., Тришин А.А.

Аннотация

Основой обеспечения высокого уровня надежности и безопасности при проведении динамических операций является всесторонняя экспериментальная отработка изделий в условиях, максимально приближенных к реальным условиям функционирования с применением математического и имитационного моделирования. Анализируется техническая задача проведения динамических операций на орбите, которая, в свою очередь, сводится к двум базовым: приведение начального состояния космического аппарата группировки в заданную область пространства и выполнение маневров в заданной области пространства в течение срока активного существования. Перечисленные постановки задач управления и терминальные требования рассматриваются как первоначальные по отношению к стохастическому и минимаксному подходам, которые предлагаются для применения при построении рабочих алгоритмов. Предложена методика разработки программно-моделирующего комплекса, решающего задачи отработки средств проведения динамических операций КА. Применение иллюстрируется на примерах.

Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования. 2021;22(2):172-183
pages 172-183 views

Теоретическое обоснование новых особенностей работы подшипников качения в условиях комбинированного нагружения

Кириловский В.В., Белоусов Ю.В.

Аннотация

В изделиях авиационной и космической техники широко применяются подшипники качения. Для обеспечения их длительной безотказной работы необходимо иметь точную и достоверную информацию о силах, действующих на подшипники. Требуемые значения сил и, соответственно, требуемую долговечность подшипников обычно определяют на основе традиционной расчетной схемы двухопорной балки, то есть гладкой балки, установленной на две шарнирные опоры. В работе представлена новая интерпретация особенностей работы подшипниковых узлов на шариковых радиальных однорядных подшипниках, установленных по схеме враспор. Показано, что в условиях комбинированного нагружения, включающего радиальную и осевую силы, общепринятая теоретическая модель двухопорной балки не реализуется. Не существует какой-либо одной расчетной модели, адекватно отражающей характер взаимодействия деталей подшипников на всем диапазоне внешних нагрузок. В наиболее общем случае эта модель может быть представлена последовательностью из пяти статически неопределимых расчетных схем, видоизменяющихся и преобразующихся одна в другую. Так, при возрастании внешней радиальной силы сначала реализуется схема «заделка с дополнительной шарнирной опорой», которая затем преобразуется в схему «двухсторонняя заделка», а та в дальнейшем преобразуется в схему «две сдвоенные шарнирные опоры». Возможна реализация также и двух промежуточных переходных схем. На конкретном примере показано, что в изделиях авиационной и космической техники определение долговечности подшипников на основе традиционной модели нецелесообразно, поскольку ее значение может оказаться существенно завышенным.

Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования. 2021;22(2):184-195
pages 184-195 views

Исследование эффективности использования цикла Миллера в двигателях внутреннего сгорания

Смирнов С.В., Макаров А.Р., Заев И.А., Худайбергенова Г.Т.

Аннотация

Статья посвящена исследованию возможностей повышения технико-экономических показателей двигателя внутреннего сгорания за счет использования цикла Миллера с укороченным впуском. Проведен обзор научных работ использования цикла Аткинсона и цикла Миллера в ДВС. Проведен сравнительный анализ теоретических циклов: Отто, Аткинсона и Миллера. Выполнены расчетные исследования влияния степени расширения и степени повышения давления на КПД цикла Аткинсона. Представлены соотношения, позволяющие при использовании цикла Миллера с укороченным впуском получить такой же теоретический КПД цикла, что и у цикла Аткинсона. При этом реализация цикла Миллера в реальной конструкции двигателя значительно превосходит возможности использования цикла Аткинсона. Результаты исследования показали, что использование цикла Миллера с укороченным впуском предпочтительнее, но при этом обязательно увеличение степени сжатия и давления на впуске за счет использования наддува. На примере реальных данных основных параметров цикла показано, что использование теоретического цикла Миллера может обеспечить существенное до 12,2 % повышение КПД цикла по сравнению с циклом Отто. Представлены соотношения, условия и рекомендации, позволяющие эффективно использовать цикл Миллера с укороченным впуском в реальной конструкции двигателя.

Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования. 2021;22(2):196-204
pages 196-204 views

Разработка конструкции, изыскания и проектирование экваториальной эстакады общепланетарного транспортного средства

Юницкий А.Э., Бочкарев Д.И., Артюшевский С.В.

Аннотация

Взлетно-посадочной полосой для общепланетарного транспортного средства служит уникальное по масштабам и сложности инфраструктурное сооружение - эстакада протяженностью 40 тыс. км, охватывающая планету по экватору и совмещенная с рельсострунным транспортом «второго уровня». Данное сооружение является опорной конструкцией для общепланетарного транспортного средства и коммуникационной артерией, обеспечивающей перемещение пассажиров и грузов, а также передачу больших объемов энергии и информации. Для обеспечения равномерного старта общепланетарного транспортного средства необходимо минимизировать возмущения, вызванные вертикальными и горизонтальными кривыми эстакады. При этом проектирование данного сооружения должно быть выполнено с учетом географических и природно-климатических особенностей тропиков как на сухопутных, так и морских участках. В статье рассмотрено расположение эстакады общепланетарного транспортного средства в плане, обозначены наиболее сложные участки и способы их преодоления. Предложены варианты компоновки эстакады общепланетарного транспортного средства, описаны основные функциональные зоны и конструктивные элементы. Определены факторы, влияющие на реализацию проекта, проблемы, неизбежные при разработке основных элементов, а также решения по оптимизации транспортно-инфраструктурного комплекса. Кроме того, предложены решения по оптимизации трассировки эстакады для преодоления горных участков земной поверхности с учетом требуемых взлетно-посадочных характеристик общепланетарного транспортного средства. Также проведена оценка влияния подвижного состава рельсострунного транспорта «второго уровня» на волновые колебания погруженного в воду транспортного тоннеля-поплавка, с целью обеспечения стабильной ровности пути для перемещения гиперскоростного транспорта и ленточных маховиков общепланетарного транспортного средства, имеющих космические скорости движения.

Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования. 2021;22(2):205-216
pages 205-216 views

Метод биоконтроля усталости водителя транспортного средства

Иванов К.А., Камардина Н.В., Данилов И.К., Коноплев В.Н.

Аннотация

В статье описывается пример халатности водителей, перевозящих пассажиров, и методы его решения с помощью современных изобретений. Одной из таких бед является управление автомобилем и перемещение в нем пассажиров таксистом в усталом состоянии. Так как не каждый водитель может грамотно оценить свое психофизическое состояние, ученые и стали создавать устройства для отслеживания поведения человека при управлении транспортным средством. Целями внедрения систем контроля за усталостью водителя являются обеспечение безопасности на дорогах, сохранение жизней и имущества граждан. Применение данных систем облегчит работу экстренным службам, владельцам таксопарков, самим таксистам и их пассажирам. В статье внимание уделено проблеме переутомления конкретно водителей такси потому, что их трудовая деятельность является общественно значимой и несоблюдение норм продолжительности труда и отдыха может привести к трагическим последствиям. Современные водители такси стали чаще надеяться на крепкий кузов и электронные гаджеты при возникновении внезапной ситуации на дороге. Поэтому за рулем автомобиля, несмотря на переутомление, они позволяют себе продолжать движение и могут вовремя не среагировать на аварийную ситуацию. Нами изучены варианты внедрения систем контроля за усталостью водителя и предложена их установка на автомобили такси.

Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования. 2021;22(2):217-224
pages 217-224 views

Особенности формирования лимногенных полезных ископаемых

Рассказов А.А., Горбатов Е.С., Котельников А.Е.

Аннотация

Рассмотрены условия образования нерудных и рудных полезных ископаемых в лимногенных структурах. Установлено, что озера являются природными обогатителями широкого спектра полезных компонентов - силикатных, карбонатных, водорастворимых, рудных, органоминеральных. Наиболее значимыми полезными ископаемыми современных озер, кроме воды, являются: сапропель, диатомит, известь и минеральные соли. С разновозрастными лимногенными комплексами связаны месторождения песков и глин, горючих сланцев, нефти и газа, углей, фосфоритов, цеолитов, эвапоритов, бокситов, железомарганцевых, медных руд, россыпных минералов, некоторых редких и рассеянных элементов. Показано, что большее разнообразие полезных ископаемых древних озерных комплексов по сравнению с современными связано, как с вариациями озерного литогенеза в прошлом, так и с постседиментационными преобразованиями осадочного вещества. В частности, отмечается эпигенетическое обогащение первых рудными компонентами. Выявлено, что лимногенные углеводороды и диатомиты имеют более высокое качество по сравнению с аналогичными полезными ископаемыми морского генезиса. Отмечено, что эволюционные изменения в процессах накопления лимногенных полезных ископаемых затронули в наибольшей степени их биогенные и хемогенные разновидности. Примером этого может служить прогрессирующее накопление каустобиолитов и сульфатная эволюция эвапоритов в озерных структурах на протяжении фанерозоя. Анализ генетических особенностей лимногенных полезных ископаемых дает возможность разработки новых поисковых признаков ряда осадочных месторождений.

Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования. 2021;22(2):225-233
pages 225-233 views

Построение карты геохимических аномалий по предсказанному значению золота на Лидинском рудном поле острова Уруп

Панасенко Ю.М., Марков В.Е., Карелина Е.В.

Аннотация

Целью данной статьи является изучение способов построения карт геохимических аномалий методами геостатистики. На представленном в статье примере показана возможность вероятностного определения золота, образующего ореолы рассеяния закрытого типа по данным литогеохимического опробования Лидинской площади (о. Уруп, Курильские острова). На участке Коленчатом Лидинского рудного поля известно золотое рудопроявление Коленчатое. Оно приурочено к врезу реки и за пределами его пропадает. Это связано с мощным перекрытием участка четвертичными отложениями. Вкупе с неравномерным распределением золота данные обстоятельства осложняют построение карт геохимических аномалий и выделение перспективных участков. Для решения поставленной задачи были использована программа Statistica. С ее помощью была построена матрица корреляций, определены элементы спутники золота и составлено уравнение множественной регрессии для золота. Данное уравнение было использовано для вероятностного расчета значений золота в каждое точке опробования. В программе ArcGis в модуле Geostatistical Analyst была построена карта геохимических аномалий по предсказанному значению золота методом кригинга, выделены перспективные участки. Выявленные аномалии вытянуты в северо-западном направлении и пространственно приурочены к основной системе разломов.

Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования. 2021;22(2):234-240
pages 234-240 views

Данный сайт использует cookie-файлы

Продолжая использовать наш сайт, вы даете согласие на обработку файлов cookie, которые обеспечивают правильную работу сайта.

О куки-файлах