Отправить статью по E-mail 
Разработка параллельного алгоритма вычислений для системы динамического управления манипуляционным роботом
- Авторы: Внуков АА1, Семиков МВ1, Тренин ДА2
-
Учреждения:
- Российский университет дружбы народов (РУДН)
- Московский государственный институт электроники и математики (МИЭМ)
- Выпуск: № 4 (2008)
- Страницы: 107-122
- Раздел: Статьи
- URL: https://journals.rudn.ru/engineering-researches/article/view/5065
Цитировать
Полный текст
Аннотация
В статье рассматриваются вычислительно-интенсивные алгоритмы решения прямой и обратной залач динамики манипуляционного робота, для ускорения выполнения которых предложена эвристическая модель многопроцессорной системы. В модульные схемы решения прямой и обратной задач динамики встроены параллельные алгоритмы и процессорные структуры с общей памятью. Приведен вид этих процессорных структур. Произведено моделирование аппаратно-программного комплекса для залач динамики, получены оценки для ускорения их решения и изменения стоимости системы при применении разработанной модели вычислений.
Об авторах
А А Внуков
Российский университет дружбы народов (РУДН)Кафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов (РУДН)
М В Семиков
Российский университет дружбы народов (РУДН)Кафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов (РУДН)
Д А Тренин
Московский государственный институт электроники и математики (МИЭМ)Кафедра математического обеспечения систем обработки информации и управления; Московский государственный институт электроники и математики (МИЭМ)
Список литературы
- Механика промышленных роботов. Том 1. Кинематика и динамика / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. - М.: Высшая школа, 1989.
- Шахинпур М. Курс робототехники / Под ред. С.Л. Зинкевича. - М.: Мир, 1990.
- Пантелейчук А. Основы выбора цифровых сигнальных процессоров // Электронные компоненты. - 2006. - № 6.
- Шпаковский Г.И. Организация параллельных ЭВМ и суперскалярных процессоров. - Минск, 1996.
- Гергель В.П., Стронгин Р.Г. Принципы построения параллельных вычислительных систем: Учебное пособие. - Нижний Новгород, 2003.
