Разработка параллельного алгоритма вычислений для системы динамического управления манипуляционным роботом

Обложка

Цитировать

Полный текст

Аннотация

В статье рассматриваются вычислительно-интенсивные алгоритмы решения прямой и обратной залач динамики манипуляционного робота, для ускорения выполнения которых предложена эвристическая модель многопроцессорной системы. В модульные схемы решения прямой и обратной задач динамики встроены параллельные алгоритмы и процессорные структуры с общей памятью. Приведен вид этих процессорных структур. Произведено моделирование аппаратно-программного комплекса для залач динамики, получены оценки для ускорения их решения и изменения стоимости системы при применении разработанной модели вычислений.

Об авторах

А А Внуков

Российский университет дружбы народов (РУДН)

Кафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов (РУДН)

М В Семиков

Российский университет дружбы народов (РУДН)

Кафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов (РУДН)

Д А Тренин

Московский государственный институт электроники и математики (МИЭМ)

Кафедра математического обеспечения систем обработки информации и управления; Московский государственный институт электроники и математики (МИЭМ)

Список литературы

  2. Механика промышленных роботов. Том 1. Кинематика и динамика / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. - М.: Высшая школа, 1989.
  3. Шахинпур М. Курс робототехники / Под ред. С.Л. Зинкевича. - М.: Мир, 1990.
  4. Пантелейчук А. Основы выбора цифровых сигнальных процессоров // Электронные компоненты. - 2006. - № 6.
  5. Шпаковский Г.И. Организация параллельных ЭВМ и суперскалярных процессоров. - Минск, 1996.
  6. Гергель В.П., Стронгин Р.Г. Принципы построения параллельных вычислительных систем: Учебное пособие. - Нижний Новгород, 2003.

© Внуков А.А., Семиков М.В., Тренин Д.А., 2008

Creative Commons License
Эта статья доступна по лицензии Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Данный сайт использует cookie-файлы

Продолжая использовать наш сайт, вы даете согласие на обработку файлов cookie, которые обеспечивают правильную работу сайта.

О куки-файлах