RUDN Journal of Engineering ResearchRUDN Journal of Engineering ResearchВестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования2312-81432312-8151Peoples’ Friendship University of Russia named after Patrice Lumumba (RUDN University)5065ArticlesСтатьиDevelopment of the parallel algorithm for dynamic control system of a manipulation robotРазработка параллельного алгоритма вычислений для системы динамического управления манипуляционным роботомVnukovA AВнуковА АКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов (РУДН); Peoples' Friendship University of RussiaКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов (РУДН)-SemikovM VСемиковМ ВКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов (РУДН); Peoples' Friendship University of RussiaКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов (РУДН)-TreninD AТренинД АКафедра математического обеспечения систем обработки информации и управления; Московский государственный институт электроники и математики (МИЭМ); Moscow State Institute of Electronics and Mathematics(Technical University)Кафедра математического обеспечения систем обработки информации и управления; Московский государственный институт электроники и математики (МИЭМ)-Peoples' Friendship University of RussiaРоссийский университет дружбы народов (РУДН)Moscow State Institute of Electronics and Mathematics(Technical University)Московский государственный институт электроники и математики (МИЭМ)150420084NO4 (2008)№4 (2008)10712207092016Copyright ©; 2008, Внуков А.А., Семиков М.В., Тренин Д.А.2008Внуков А.А., Семиков М.В., Тренин Д.А.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.rudn.ru/engineering-researches/article/view/5065In this article the calculable-intensive algorithms of direct and reverse decision of the task dynamics of manipulation robot were considered. To accelerate the task computation the heuristic multiprocessor system model was proposed. Parallel algorithms and processor structures were integrated in the decision model of direct and reverse dynamics tasks which has the common memory blocks. These processor structures were illustrated. The system was simulated for the direct and reverse dynamics tasks. The estimates of the computation acceleration and the changes in the system cost were obtained. В статье рассматриваются вычислительно-интенсивные алгоритмы решения прямой и обратной залач динамики манипуляционного робота, для ускорения выполнения которых предложена эвристическая модель многопроцессорной системы. В модульные схемы решения прямой и обратной задач динамики встроены параллельные алгоритмы и процессорные структуры с общей памятью. Приведен вид этих процессорных структур. Произведено моделирование аппаратно-программного комплекса для залач динамики, получены оценки для ускорения их решения и изменения стоимости системы при применении разработанной модели вычислений. 1.Механика промышленных роботов. Том 1. Кинематика и динамика / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. - М.: Высшая школа, 1989.2.Шахинпур М. Курс робототехники / Под ред. С.Л. Зинкевича. - М.: Мир, 1990.3.Пантелейчук А. Основы выбора цифровых сигнальных процессоров // Электронные компоненты. - 2006. - № 6.4.Шпаковский Г.И. Организация параллельных ЭВМ и суперскалярных процессоров. - Минск, 1996.5.Гергель В.П., Стронгин Р.Г. Принципы построения параллельных вычислительных систем: Учебное пособие. - Нижний Новгород, 2003.