Отправить статью по E-mail 
Разработка алгоритма параллельной обработки данных в многопроцессорных системах на примере решения задач динамики промышленных манипуляционных роботов
- Авторы: Внуков А.А.1, Лисенков М.А.2
-
Учреждения:
- Российский университет дружбы народов
- Московский государственный институт электроники и математики
- Выпуск: № 4 (2010)
- Страницы: 60-72
- Раздел: Статьи
- URL: https://journals.rudn.ru/engineering-researches/article/view/4917
Цитировать
Полный текст
Аннотация
В статье рассматривается модель многопроцессорной системы, которая позволяет существенно ускорить выполнение модульных алгоритмов решения прямой и обратной задач динамики промышленного манипуляционного робота. Предложена методика выполнения данных алгоритмов на разработанной процессорной структуре с общей памятью. Разработана модель специализированного мультипроцессорного вычислителя, используемого для ускорения вычислений. Произведено моделирование аппаратно-программного комплекса для задач динамики и получены оценки эффективности работы параллельного алгоритма.
Ключевые слова
Об авторах
Андрей Анатольевич Внуков
Российский университет дружбы народов
Email: awnkw@mail.ru
Кафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов
Максим Александрович Лисенков
Московский государственный институт электроники и математикиКафедра математического обеспечениясистем обработки информации и управления; Московский государственный институт электроники и математики
Список литературы
- Лисенков М.А. Разработка и моделирование алгоритма параллельной обработки данных в многопроцессорных системах для решения задач динамики промышленных манипуляционных роботов: Дипл. раб. - М.: МИЭМ, 2009.
- Внуков А.А., Гайсина Л.Ф., Селескерова Е., Сударкина Е.В. Разработка спецвычислителя для прямого преобразования координат «Интеллектуальные системы» // Труды VII Международного симпозиума (Краснодар, 26 июня - 30 июня 2006 г.) / Под ред. К.А. Пупкова. - М.: РУСАКИ, 2006. - С. 507-510.
- Механика промышленных роботов. Т. 1: Кинематика и динамика / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. - М.: Высшая школа, 1989.
- Шахинпур М. Курс робототехники / Под ред. С.Л. Зинкевича. - М.: Мир, 1990.
- Попов Е.П. Управление роботами-манипуляторами // Техника, кибернетика. - 1974. - № 6. - С. 51-56.
- Схемы параллельных алгоритмов задач: www.parallel.ru
- Шпаковский Г.И. Организация параллельных ЭВМ и суперскалярных процессоров. - Минск, 1996.
- Внуков А.А., Афонин М.С. Разработка и реализация режимов платы цифрового управления промышленным роботом с электроприводом // Вестник РУДН. Серия «Инженерные исследования». - 2007. - № 4. - С. 71-86.
- Внуков А.А., Зозулина А.С. Разработка методики разбиения связанных между собой подзадач для параллельного выполнения кинематических преобразований манипулятора // Вестник РУДН. Серия «Инженерные исследования». - 2009. - № 4. - С. 73-85.
