RUDN Journal of Engineering ResearchRUDN Journal of Engineering ResearchВестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования2312-81432312-8151Peoples’ Friendship University of Russia named after Patrice Lumumba (RUDN University)4917ArticlesСтатьиDevelopment of parallel algorithm of data processing in multiprocessor systems on examples of tasks of dynamics of industrial manipulation robotРазработка алгоритма параллельной обработки данных в многопроцессорных системах на примере решения задач динамики промышленных манипуляционных роботовVnukovA AВнуковАндрей АнатольевичКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов; Peoples' Friendship University of RussiaКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народовawnkw@mail.ruLisenkovM AЛисенковМаксим АлександровичКафедра математического обеспечениясистем обработки информации и управления; Московский государственный институт электроники и математики; Moscow state institute of electronics and mathematicsКафедра математического обеспечениясистем обработки информации и управления; Московский государственный институт электроники и математики-Peoples' Friendship University of RussiaРоссийский университет дружбы народовMoscow state institute of electronics and mathematicsМосковский государственный институт электроники и математики150420104NO4 (2010)№4 (2010)607207092016Copyright ©; 2010, Внуков А.А., Лисенков М.А.2010Внуков А.А., Лисенков М.А.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.rudn.ru/engineering-researches/article/view/4917In this article the model of the multiprocessing system which allows to significantly speed up the implementation of modular algorithms for solving of direct and reverse tasks of dynamics of the industrial manipulation robot is considered. A method for the implementation of these algorithms on the established structure of the processor with shared memory is offered. Development of specialized multiprocessor field used to accelerate calculations. Produced simulation of the hardware-software complex for the problems of dynamics and estimations of an overall performance of parallel algorithm are received.В статье рассматривается модель многопроцессорной системы, которая позволяет существенно ускорить выполнение модульных алгоритмов решения прямой и обратной задач динамики промышленного манипуляционного робота. Предложена методика выполнения данных алгоритмов на разработанной процессорной структуре с общей памятью. Разработана модель специализированного мультипроцессорного вычислителя, используемого для ускорения вычислений. Произведено моделирование аппаратно-программного комплекса для задач динамики и получены оценки эффективности работы параллельного алгоритма.parallel algorithmrobotsdynamicsпараллельный алгоритмдинамика промышленного робота1.Лисенков М.А. Разработка и моделирование алгоритма параллельной обработки данных в многопроцессорных системах для решения задач динамики промышленных манипуляционных роботов: Дипл. раб. - М.: МИЭМ, 2009.2.Внуков А.А., Гайсина Л.Ф., Селескерова Е., Сударкина Е.В. Разработка спецвычислителя для прямого преобразования координат «Интеллектуальные системы» // Труды VII Международного симпозиума (Краснодар, 26 июня - 30 июня 2006 г.) / Под ред. К.А. Пупкова. - М.: РУСАКИ, 2006. - С. 507-510.3.Механика промышленных роботов. Т. 1: Кинематика и динамика / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. - М.: Высшая школа, 1989.4.Шахинпур М. Курс робототехники / Под ред. С.Л. Зинкевича. - М.: Мир, 1990.5.Попов Е.П. Управление роботами-манипуляторами // Техника, кибернетика. - 1974. - № 6. - С. 51-56.6.Схемы параллельных алгоритмов задач: www.parallel.ru7.Шпаковский Г.И. Организация параллельных ЭВМ и суперскалярных процессоров. - Минск, 1996.8.Внуков А.А., Афонин М.С. Разработка и реализация режимов платы цифрового управления промышленным роботом с электроприводом // Вестник РУДН. Серия «Инженерные исследования». - 2007. - № 4. - С. 71-86.9.Внуков А.А., Зозулина А.С. Разработка методики разбиения связанных между собой подзадач для параллельного выполнения кинематических преобразований манипулятора // Вестник РУДН. Серия «Инженерные исследования». - 2009. - № 4. - С. 73-85.