Отправить статью по E-mail 
Параллельный алгоритм метода сетевого оператора в задаче многокритериального синтеза системы стабилизации двуногого шагающего робота
- Авторы: Кулаков Б.Б.1, Жаркова А.С.1, Казарян Д.Э.1
-
Учреждения:
- Российский университет дружбы народов
- Выпуск: № 4 (2010)
- Страницы: 26-36
- Раздел: Статьи
- URL: https://journals.rudn.ru/engineering-researches/article/view/4913
Цитировать
Полный текст
Аннотация
Рассматривается задача стабилизации углового положения двуногого шагающего робота, описываемого моделью двухзвеннгого обратного маятника. Управление ищется в виде обратной связи по вектору состояния. С помощью параллельного генетического алгоритма, использующего метод сетевого оператора, строится множество Парето эффективных решений на пространстве двух функционалов: время стабилизации и норма вектора состояния. В статье приводится результаты численного эксперимента.
Об авторах
Борис Борисович Кулаков
Российский университет дружбы народов
Email: boriskulakov@gmail.com
Кафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов
Анастасия Сергеевна Жаркова
Российский университет дружбы народов
Email: ktk_rudn@mail.ru
Кафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов
Давид Эдуардович Казарян
Российский университет дружбы народов
Email: davidkazaryan@gmail.ru
Кафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов
Список литературы
- Huang Q., Nakamura Y. Sensory reflex control for humanoid walking // IEEE Transaction on robotics. - 2005. - Vol. 21. - № 5. - P. 977-984.
- Курс теоретической механики / Под ред. К.С. Колесникова. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000.
- Chetouane F., Darenfed S. Neural network NARMA control of a Gyroscopic inverted pendulum // Engineering letters, 16:3, EL_16_3_01
- Крутько П.Д., Палош В.Е. Стабилизация состояния равновесия двойного маятника, нагруженного следящей и консервативной силами // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2009. - № 2. - С. 3-17.
- Дивеев А.И., Софронова Е.А. Метод генетического программирования для автоматического подбора формул в задаче структурного синтеза системы управления // Труды института Системного анализа РАН. Динамика неоднородных систем / Под ред. Ю.С. Попкова. - М.: ИСА РАН: КомКнига, 2006. - Вып. 10(1). - С. 14-26.
- Дивеев А.И., Софронова Е.А. Метод построения функциональных зависимостей для решения задачи синтеза оптимального управления // Труды института Системного анализа РАН. Динамика неоднородных систем / Под ред. Ю.С. Попкова. - М.: ИСА РАН: КомКнига, 2007. - Вып. 31(2). - С. 14-27.
- Дивеев А.И., Софронова Е.А. Генетический алгоритм для многокритериального структурно-параметрического синтеза // Вестник Российского университета дружбы народов. Серия «Инженерные исследования». - 2007. - № 4. - С. 126-131.
- Diveyev A.I., Sofronova E.A. Application of network operator method for synthesis of optimal structure and parameters of automatic control system // Proceedings of 17-th IFAC World Congress, Seoul, 05.07.2008-12.07.2008. - P. 6106-6113.
- Дивеев А.И., Северцев Н.А., Софронова Е.А. Синтез системы управления метеорологической ракетой методом генетического программирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 2008. - № 5. - С. 104-108.
- Дивеев А.И., Северцев Н.А. Метод сетевого оператора для синтеза системы управления спуском космического аппарата при неопределенных начальных условиях // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 2009. - № 3. - С. 85-91.
- Дивеев А.И., Крылова М.В., Софронова Е.А. Метод генетического программирования для многокритериального структурно-параметрического синтеза систем автоматического управления // Вопросы теории безопасности и устойчивости систем. - М.: ВЦ РАН, 2008. - Вып. 10. - С. 93-100.
- Дивеев А.И., Пупков К.А., Софронова Е.А. Повышение качества систем управления на основе многокритериального синтеза методом сетевого оператора // Вестник Российского университета дружбы народов. Серия «Инженерные исследования». - 2009. - № 4. - С. 1-8.
- Schwehm M. Parallel Population Models for Genetic Algorithms // Dissertation, Universität Erlangen-Nürnberg, Arbeitsberichte des IMMD Band 30 Nummer 1, 1997.
- Nowostawski M., Poli R. Parallel Genetic Algorithm Taxonomy // Knowledge-based Intelligent Information Engineering Systems, KES'99, Proceedings of International Conference, IEEE. - 1999. - P. 88-92.
