RUDN Journal of Engineering ResearchRUDN Journal of Engineering ResearchВестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования2312-81432312-8151Peoples’ Friendship University of Russia named after Patrice Lumumba (RUDN University)4913ArticlesСтатьиThe parallel realization of genetic algorithm on the base of network operator method for the task of two-tier inverted pendulum stabilisation ProblemПараллельный алгоритм метода сетевого оператора в задаче многокритериального синтеза системы стабилизации двуногого шагающего роботаKulakovB BКулаковБорис БорисовичКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов; Peoples' Friendship University of RussiaКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народовboriskulakov@gmail.comZharkovaA SЖарковаАнастасия СергеевнаКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов; Peoples' Friendship University of RussiaКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народовktk_rudn@mail.ruKazaryanK EКазарянДавид ЭдуардовичКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов; Peoples' Friendship University of RussiaКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народовdavidkazaryan@gmail.ruPeoples' Friendship University of RussiaРоссийский университет дружбы народов150420104NO4 (2010)№4 (2010)263607092016Copyright ©; 2010, Кулаков Б.Б., Жаркова А.С., Казарян Д.Э.2010Кулаков Б.Б., Жаркова А.С., Казарян Д.Э.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.rudn.ru/engineering-researches/article/view/4913It is considered a problem of two-tired inverted pendulum stabilization. Pareto-region for two functional is found by using network operator and parallel realization of genetic algorithm. Every point of that region gives a solution - state vector feedback control function. It is presented simulation results for one point of Pareto-region.Рассматривается задача стабилизации углового положения двуногого шагающего робота, описываемого моделью двухзвеннгого обратного маятника. Управление ищется в виде обратной связи по вектору состояния. С помощью параллельного генетического алгоритма, использующего метод сетевого оператора, строится множество Парето эффективных решений на пространстве двух функционалов: время стабилизации и норма вектора состояния. В статье приводится результаты численного эксперимента.parallel genetic algorithmmultiobjective optimizationnetwork operatorпараллельный генетический алгоритммногокритериальная оптимизациясетевой оператор1.Huang Q., Nakamura Y. Sensory reflex control for humanoid walking // IEEE Transaction on robotics. - 2005. - Vol. 21. - № 5. - P. 977-984.2.Курс теоретической механики / Под ред. К.С. Колесникова. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000.3.Chetouane F., Darenfed S. Neural network NARMA control of a Gyroscopic inverted pendulum // Engineering letters, 16:3, EL_16_3_014.Крутько П.Д., Палош В.Е. Стабилизация состояния равновесия двойного маятника, нагруженного следящей и консервативной силами // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2009. - № 2. - С. 3-17.5.Дивеев А.И., Софронова Е.А. Метод генетического программирования для автоматического подбора формул в задаче структурного синтеза системы управления // Труды института Системного анализа РАН. Динамика неоднородных систем / Под ред. Ю.С. Попкова. - М.: ИСА РАН: КомКнига, 2006. - Вып. 10(1). - С. 14-26.6.Дивеев А.И., Софронова Е.А. Метод построения функциональных зависимостей для решения задачи синтеза оптимального управления // Труды института Системного анализа РАН. Динамика неоднородных систем / Под ред. Ю.С. Попкова. - М.: ИСА РАН: КомКнига, 2007. - Вып. 31(2). - С. 14-27.7.Дивеев А.И., Софронова Е.А. Генетический алгоритм для многокритериального структурно-параметрического синтеза // Вестник Российского университета дружбы народов. Серия «Инженерные исследования». - 2007. - № 4. - С. 126-131.8.Diveyev A.I., Sofronova E.A. Application of network operator method for synthesis of optimal structure and parameters of automatic control system // Proceedings of 17-th IFAC World Congress, Seoul, 05.07.2008-12.07.2008. - P. 6106-6113.9.Дивеев А.И., Северцев Н.А., Софронова Е.А. Синтез системы управления метеорологической ракетой методом генетического программирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 2008. - № 5. - С. 104-108.10.Дивеев А.И., Северцев Н.А. Метод сетевого оператора для синтеза системы управления спуском космического аппарата при неопределенных начальных условиях // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 2009. - № 3. - С. 85-91.11.Дивеев А.И., Крылова М.В., Софронова Е.А. Метод генетического программирования для многокритериального структурно-параметрического синтеза систем автоматического управления // Вопросы теории безопасности и устойчивости систем. - М.: ВЦ РАН, 2008. - Вып. 10. - С. 93-100.12.Дивеев А.И., Пупков К.А., Софронова Е.А. Повышение качества систем управления на основе многокритериального синтеза методом сетевого оператора // Вестник Российского университета дружбы народов. Серия «Инженерные исследования». - 2009. - № 4. - С. 1-8.13.Schwehm M. Parallel Population Models for Genetic Algorithms // Dissertation, Universität Erlangen-Nürnberg, Arbeitsberichte des IMMD Band 30 Nummer 1, 1997.14.Nowostawski M., Poli R. Parallel Genetic Algorithm Taxonomy // Knowledge-based Intelligent Information Engineering Systems, KES'99, Proceedings of International Conference, IEEE. - 1999. - P. 88-92.