Отправить статью по E-mail 
Разработка методики разбиения связанных между собой подзадач для параллельного выполнения кинематических преобразований манипулятора
- Авторы: Внуков АА1, Зазулина АС2
-
Учреждения:
- Российский университет дружбы народов
- Московский государственный институт электроники и математики
- Выпуск: № 4 (2009)
- Страницы: 73-85
- Раздел: Статьи
- URL: https://journals.rudn.ru/engineering-researches/article/view/4824
Цитировать
Полный текст
Аннотация
В статье рассматриваются виды параллелизма в модульных алгоритмах прямой и обратной задач кинематики робота-манипулятора, возможные методики их разбиения на отдельные подзадачи для последующего распределения этих подзадач на заранее известную многопроцессорную структуру общей памяти с интегральной характеристикой потенциала параллельности архитектуры. Предложен метод оценки эффективности разбиения.
Ключевые слова
Об авторах
А А Внуков
Российский университет дружбы народовКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов
А С Зазулина
Московский государственный институт электроники и математикиКафедра математического обеспечениясистем обработки информации и управления; Московский государственный институт электроники и математики
Список литературы
- Внуков А.А., Родкина Л.В. Результаты моделирования и исследования алгоритмов параллельных вычислений прямой и обратной задач кинематики манипулятора «Системные проблемы качества, математического моделирования и информационных технологий»: Материалы Международной конференции и Российской научной школы. Сочи, 1 окт. - 10 окт. 2000. Часть 4. - М.: НИИ «Автоэлектроника», 2000. - С. 35-38.
- Патент US4493048 (A). Дата публикации: 1985-01-08 Изобретатель(и): Kung Hsiang-Tsung [US]; Leiserson Charles E [US] Заявитель(и): UNIV CARNEGIE MELLON [US].
- Внуков А.А., Гайсина Л.Ф., Селескерова Е., Сударкина Е.В. Разработка спецвычислителя для прямого преобразования координат «Интеллектуальные системы» // Труды Седьмого Международного симпозиума (Краснодар, 26 июня - 30 июня 2006 г.) / Под ред. К.А. Пупкова. - М.: РУСАКИ, 2006. - С. 507-510.
- Зайцева Е.В., Внуков А.А. Разработка универсальной вычислительной среды для реализации параллельных алгоритмов робота-манипулятора на современной элементной базе: Труды III Международной конференции «Параллельные вычисления и задачи управления» PACO'2006 памяти И.В. Прангишвили. Москва 2-4 октября 2006 г. Институт Проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН. - М.: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, 2006. - С. 999-1024.
- Зазулина А.С., Внуков А.А. Распределение модульного последовательного алгоритма для интеллектуальной системы коллективного решения «Интеллектуальные системы» // Труды Восьмого Международного симпозиума (Н.Новгород, 30 июня - 4 июля 2008 г.) / Под ред. К.А. Пупкова. - М.: РУСАКИ, 2008. - С. 187-191.
- Зазулина А.С., Внуков А.А. Разработка алгоритмов и программного обеспечения для параллельного распределения для вычислительных систем типа коллективного решения: Труды Четвертой Международной конференции «Параллельные вычисления и задачи управления» PACO'2008. Москва, 27-29 октября 2008 г. Институт Проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН. - М.: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, 2008. - С. 1049-1070.
