RUDN Journal of Engineering ResearchRUDN Journal of Engineering ResearchВестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования2312-81432312-8151Peoples’ Friendship University of Russia named after Patrice Lumumba (RUDN University)4824ArticlesСтатьиDevelopment of the technique of splitting of the subtasks linked among themselves for parallel execution of kinematic conversions of the manipulatorРазработка методики разбиения связанных между собой подзадач для параллельного выполнения кинематических преобразований манипулятораVnukovA AВнуковА АКафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов-ZazulinaA SЗазулинаА СКафедра математического обеспечениясистем обработки информации и управления; Московский государственный институт электроники и математики-Российский университет дружбы народовМосковский государственный институт электроники и математики150420094NO4 (2009)№4 (2009)738507092016Copyright ©; 2009, Внуков А.А., Зазулина А.С.2009Внуков А.А., Зазулина А.С.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.rudn.ru/engineering-researches/article/view/4824In article parallelism sorts in modular algorithms of direct and return tasks of kinematics of the robot-manipulator, possible techniques of their splitting into separate subtasks for the subsequent allocation of these subtasks on in advance known multiprocessor structure of the total memory with the integral characteristic of potential of parallelism of the architecture are considered. The method of an splitting efficiency estimation is offered.В статье рассматриваются виды параллелизма в модульных алгоритмах прямой и обратной задач кинематики робота-манипулятора, возможные методики их разбиения на отдельные подзадачи для последующего распределения этих подзадач на заранее известную многопроцессорную структуру общей памяти с интегральной характеристикой потенциала параллельности архитектуры. Предложен метод оценки эффективности разбиения.Kinematic structuremodular algorithmrobot-manipulatorмодульный алгоритмкинематическая схемаробот-манипулятор1.Внуков А.А., Родкина Л.В. Результаты моделирования и исследования алгоритмов параллельных вычислений прямой и обратной задач кинематики манипулятора «Системные проблемы качества, математического моделирования и информационных технологий»: Материалы Международной конференции и Российской научной школы. Сочи, 1 окт. - 10 окт. 2000. Часть 4. - М.: НИИ «Автоэлектроника», 2000. - С. 35-38.2.Патент US4493048 (A). Дата публикации: 1985-01-08 Изобретатель(и): Kung Hsiang-Tsung [US]; Leiserson Charles E [US] Заявитель(и): UNIV CARNEGIE MELLON [US].3.Внуков А.А., Гайсина Л.Ф., Селескерова Е., Сударкина Е.В. Разработка спецвычислителя для прямого преобразования координат «Интеллектуальные системы» // Труды Седьмого Международного симпозиума (Краснодар, 26 июня - 30 июня 2006 г.) / Под ред. К.А. Пупкова. - М.: РУСАКИ, 2006. - С. 507-510.4.Зайцева Е.В., Внуков А.А. Разработка универсальной вычислительной среды для реализации параллельных алгоритмов робота-манипулятора на современной элементной базе: Труды III Международной конференции «Параллельные вычисления и задачи управления» PACO'2006 памяти И.В. Прангишвили. Москва 2-4 октября 2006 г. Институт Проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН. - М.: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, 2006. - С. 999-1024.5.Зазулина А.С., Внуков А.А. Распределение модульного последовательного алгоритма для интеллектуальной системы коллективного решения «Интеллектуальные системы» // Труды Восьмого Международного симпозиума (Н.Новгород, 30 июня - 4 июля 2008 г.) / Под ред. К.А. Пупкова. - М.: РУСАКИ, 2008. - С. 187-191.6.Зазулина А.С., Внуков А.А. Разработка алгоритмов и программного обеспечения для параллельного распределения для вычислительных систем типа коллективного решения: Труды Четвертой Международной конференции «Параллельные вычисления и задачи управления» PACO'2008. Москва, 27-29 октября 2008 г. Институт Проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН. - М.: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, 2008. - С. 1049-1070.