Отправить статью по E-mail 
Использование биологических прототипов при построении кинематических схем современных шагающих роботов
- Авторы: Пупков КА1, Кулаков ББ1, Ковальчук АК2
-
Учреждения:
- Российский университет дружбы народов
- Межотраслевой институт повышения квалификацииМГТУ им. Н.Э. Баумана
- Выпуск: № 4 (2009)
- Страницы: 44-54
- Раздел: Статьи
- URL: https://journals.rudn.ru/engineering-researches/article/view/4821
Цитировать
Полный текст
Аннотация
Одной из многочисленных задач, возникающих при разработке роботов, является проблема выбора и обоснования их кинематических схем (КС). Существующие КС шагающих роботов отличаются достаточной геометрической простотой (можно видеть на примере [3]). Это вызвано фактически «ручным» выбором КС робота исходя из выполняемых им технологических операций и логических соображений разработчика.
В данной работе предлагается метод восстановления КС высших позвоночных животных по фотографическим изображениям их скелетов.
В данной работе предлагается метод восстановления КС высших позвоночных животных по фотографическим изображениям их скелетов.
Ключевые слова
Об авторах
К А Пупков
Российский университет дружбы народовРоссийский университет дружбы народов
Б Б Кулаков
Российский университет дружбы народовРоссийский университет дружбы народов
А К Ковальчук
Межотраслевой институт повышения квалификацииМГТУ им. Н.Э. БауманаМежотраслевой институт повышения квалификацииМГТУ им. Н.Э. Баумана
Список литературы
- Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. - М.: Мир, 1989.
- Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. - М., 2004.
- Ковальчук А.К., Ахметова Ф.Х. Роботы-футболисты. Проблемы создания и управления. - М., 2007.
- Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семёнов С.Е. Математическое описание кинематики и динамики исполнительных механизмов с древовидной кинематической структурой // Известия вузов. Машиностроение. - 2008. - № 11. - С. 13-24.
- Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семёнов С.Е. Блочно-матричные уравнения движения исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой // Известия вузов. Машиностроение. - 2008. - № 12. С. 5-21.
