RUDN Journal of Engineering ResearchRUDN Journal of Engineering ResearchВестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования2312-81432312-8151Peoples’ Friendship University of Russia named after Patrice Lumumba (RUDN University)4821ArticlesСтатьиUsage of biological prototypes for kinematical scheme construction of modern walking robotsИспользование биологических прототипов при построении кинематических схем современных шагающих роботовPupkovK AПупковК АPeoples Friendship University of RussiaРоссийский университет дружбы народов-KulakovB BКулаковБ БPeoples Friendship University of RussiaРоссийский университет дружбы народов-KovalchukA KКовальчукА КAutomatic Control Systems DepartmentBauman Moscow State Technical UniversityМежотраслевой институт повышения квалификацииМГТУ им. Н.Э. Баумана-Peoples Friendship University of RussiaРоссийский университет дружбы народовAutomatic Control Systems DepartmentBauman Moscow State Technical UniversityМежотраслевой институт повышения квалификацииМГТУ им. Н.Э. Баумана150420094NO4 (2009)№4 (2009)445407092016Copyright ©; 2009, Пупков К.А., Кулаков Б.Б., Ковальчук А.К.2009Пупков К.А., Кулаков Б.Б., Ковальчук А.К.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.rudn.ru/engineering-researches/article/view/4821Developing of modern robots includes a problem of kinematical scheme (KS) choice. In most cases existing KS are geometrical primitive. Biological evolution resulted in good suitability of the animals to their environment. That promise benefits of usage vertebrate animals KS in robot design. This article shows some ideas and principles how to get such KS.Одной из многочисленных задач, возникающих при разработке роботов, является проблема выбора и обоснования их кинематических схем (КС). Существующие КС шагающих роботов отличаются достаточной геометрической простотой (можно видеть на примере [3]). Это вызвано фактически «ручным» выбором КС робота исходя из выполняемых им технологических операций и логических соображений разработчика. В данной работе предлагается метод восстановления КС высших позвоночных животных по фотографическим изображениям их скелетов.the kinematic schemethe walking robotbiological prototypeкинематическая схемашагающий роботбиологический прототип1.Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. - М.: Мир, 1989.2.Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. - М., 2004.3.Ковальчук А.К., Ахметова Ф.Х. Роботы-футболисты. Проблемы создания и управления. - М., 2007.4.Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семёнов С.Е. Математическое описание кинематики и динамики исполнительных механизмов с древовидной кинематической структурой // Известия вузов. Машиностроение. - 2008. - № 11. - С. 13-24.5.Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семёнов С.Е. Блочно-матричные уравнения движения исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой // Известия вузов. Машиностроение. - 2008. - № 12. С. 5-21.