Уравнения программных движений манипуляционных систем
- Авторы: Мухарлямов РГ1, Йоро Г2, Абрамов НВ3
-
Учреждения:
- Российский университет дружбы народов
- Университет Абобо-Аджамэ Абиджан
- Самарский государственный экономический университет
- Выпуск: № 2 (2009)
- Страницы: 79-89
- Раздел: Статьи
- URL: https://journals.rudn.ru/miph/article/view/8711
Цитировать
Полный текст
Аннотация
Предлагается метод построения уравнений динамики манипуляционных систем в обобщённых координатах и в канонических переменных. Управляющие воздействия определяются в соответствии с требованием экспоненциальной устойчивости интегрального многообразия системы дифференциальных уравнений динамики, соответствующего уравнениям связей. Приводится решение задачи управления программным движением плоского двухзвенного манипулятора.
Ключевые слова
Об авторах
Р Г Мухарлямов
Российский университет дружбы народовКафедра теоретической механики; Российский университет дружбы народов
Г Йоро
Университет Абобо-Аджамэ АбиджанКафедра математики и информатики; Университет Абобо-Аджамэ Абиджан
Н В Абрамов
Самарский государственный экономический университетКафедра экономической информатики; Самарский государственный экономический университет
Список литературы
- Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление. Движение робота-манипулятора. - М.: Наука, 1976. - 104 с.
- Витенбург И. Динамика систем твердых тел (пер. с англ.). - М.: Мир, 1980. - 202 с.
- Вукабратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: теория и прилоложения. - М.: Наука, 1985. - 384 с.
- Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г. Манипуляционные роботы. - М.: Наука, 1989. - 368 с.
- Мухарлямов Р. Г., Абрамов Н. В. Моделирование механических систем // Вестник РУДН. Серия «Прикладная математика и информатика». - 1995. - № 1. - С. 29-33.
- Мухарлямов Р. Г. Управление программным движением многозвенного манипулятора // Вестник РУДН. Серия «Прикладная математика и информатика». - 1998. - № 1. - С. 22-39.
- Мухарлямов Р. Г. Стабилизация движений механических систем на заданных многообразиях фазового пространства // ПММ. - 2006. - Т. 70, № 2. - С. 236- 249.
- Мухарлямов Р. Г. Уравнения движения механических систем. - М.: Изд. РУДН, 2001. - 99 с.