Уравнения программных движений манипуляционных систем

Обложка

Цитировать

Полный текст

Аннотация

Предлагается метод построения уравнений динамики манипуляционных систем в обобщённых координатах и в канонических переменных. Управляющие воздействия определяются в соответствии с требованием экспоненциальной устойчивости интегрального многообразия системы дифференциальных уравнений динамики, соответствующего уравнениям связей. Приводится решение задачи управления программным движением плоского двухзвенного манипулятора.

Об авторах

Р Г Мухарлямов

Российский университет дружбы народов

Кафедра теоретической механики; Российский университет дружбы народов

Г Йоро

Университет Абобо-Аджамэ Абиджан

Кафедра математики и информатики; Университет Абобо-Аджамэ Абиджан

Н В Абрамов

Самарский государственный экономический университет

Кафедра экономической информатики; Самарский государственный экономический университет

Список литературы

  1. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление. Движение робота-манипулятора. - М.: Наука, 1976. - 104 с.
  2. Витенбург И. Динамика систем твердых тел (пер. с англ.). - М.: Мир, 1980. - 202 с.
  3. Вукабратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: теория и прилоложения. - М.: Наука, 1985. - 384 с.
  4. Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г. Манипуляционные роботы. - М.: Наука, 1989. - 368 с.
  5. Мухарлямов Р. Г., Абрамов Н. В. Моделирование механических систем // Вестник РУДН. Серия «Прикладная математика и информатика». - 1995. - № 1. - С. 29-33.
  6. Мухарлямов Р. Г. Управление программным движением многозвенного манипулятора // Вестник РУДН. Серия «Прикладная математика и информатика». - 1998. - № 1. - С. 22-39.
  7. Мухарлямов Р. Г. Стабилизация движений механических систем на заданных многообразиях фазового пространства // ПММ. - 2006. - Т. 70, № 2. - С. 236- 249.
  8. Мухарлямов Р. Г. Уравнения движения механических систем. - М.: Изд. РУДН, 2001. - 99 с.

© Мухарлямов Р.Г., Йоро Г., Абрамов Н.В., 2009

Creative Commons License
Эта статья доступна по лицензии Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Данный сайт использует cookie-файлы

Продолжая использовать наш сайт, вы даете согласие на обработку файлов cookie, которые обеспечивают правильную работу сайта.

О куки-файлах