Discrete and Continuous Models and Applied Computational ScienceDiscrete and Continuous Models and Applied Computational ScienceDiscrete and Continuous Models and Applied Computational Science2658-46702658-7149Peoples' Friendship University of Russia named after Patrice Lumumba (RUDN University)8815ArticlesСтатьиResearch ArticleSelf-Adjusting Control of Non-Impact Docking of Two Moving ObjectsСамонастраиваемое управление процессом безударной стыковки двух подвижных объектовMukhametzyanovI AМухаметзяновИльдар АбдуловичDepartment of Theoretical MechanicsКафедра теоретической механикиmukhia@mail.ruChekmaryovaO IЧекмарёваОльга ИвановнаDepartment of Theoretical MechanicsКафедра теоретической механикиspacefrogling@mail.ruPeoples’ Friendship University of RussiaРоссийский университет дружбы народов150420134NO4 (2013)№4 (2013)15416008092016Copyright ©; 2013, Мухаметзянов И.А., Чекмарёва О.И.2013Мухаметзянов И.А., Чекмарёва О.И.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.rudn.ru/miph/article/view/8815The problem of non-impact docking of two moving objects is solved, one of which is driven, moving in the body mode, pursuing the principle of proportional navigation to docking with the second object, moving unpredictably. In this non-control force, including force environmental resistance, considered to be unknown. To automatically select the optimal values of the control features self-adapting method, implemented by the “principle of feedback on the quasi-acceleration” at discrete points in time, is proposed. Solution of the problem is obtained as in the case of a haunting body of permanent mass, so as of variable mass, when the movement of the body is managed by reactive force. In the second case, the amount of mass, which expended in the process of control, is estimated.Решается задача безударной стыковки двух подвижных объектов, один из которых является управляемым, движущимся в режиме преследующего тела по принципу пропорциональной навигации с целью стыковки со вторым объектом, движущимся непредсказуемым образом. При этом неуправляющие силы, в том числе сила сопротивления среды, считаются неизвестными. Для автоматического выбора оптимального значения управления предлагается самонастраиваемый способ, осуществляемый по «принципу обратной связи по квазиускорению» в дискретные моменты времени. Решение задачи получено как в случае преследующего тела постоянной, так и переменной массы, когда движение управляемого тела осуществляется реактивной силой. Во втором случае оценивается величина расходуемой в процессе управления массы.self-adjusting controlnon-impactdockingfinite timemechanical systemсамонастраиваемое управлениебезударныйстыковкаконечное времямеханическая система1.Пятницкий Е.С. Принцип декомпозиции в управлении механическими системами // Доклады АН СССР. — 1988. — Т. 300, № 2. — С. 300–303.2.Матюхин В.И. Универсальные законы управления механическими системами. — М.: МАКС Пресс, 2001. — 249 с.3.Матюхин В.И. Безударный контакт твёрдых тел // ДАН. — 2009. — Т. 427, № 1. — С. 44–47.4.Ананьевский И.М. Непрерывное управление по обратной связи возмущёнными механическими системами // ПММ. — 2003. — Т. 67, вып. 2. — С. 163–178.5.Ананьевский И.М. Синтез непрерывного управления механической системой с неизвестной матрицей инерции // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2006. — № 3. — С. 24–35.6.Мухаметзянов И.А. О построении универсального алгоритма управления процессом сближения механических систем с заданным многообразием в условиях неопределенности // Вестник РУДН. Серия «Математика. Информатика. Физика». — 2011. — № 3. — С. 3–14.7.Мухаметзянов И.А. Безударное приведение состояния «чёрного ящика» в заданное многообразие // Труды X Международной Четаевской конференции. Том 3. Часть 2. Управление. — 2012. — С. 189–196.8.Мухаметзянов И.А., Чекмарёва О.И. Безударная посадка тела на подвижную платформу // Труды X Международной Четаевской конференции. Том 3. Часть 2. Управление. — 2012. — С. 197–204.9.Мухаметзянов И.А. Самонастраиваемое управление процессом безударного приведения состояния механических систем в заданное многообразие // Вестник РУДН. Серия «Математика. Информатика. Физика». — 2013. — № 3. — С. 105–112.10.Кан В.Л., Кельзон А.С. Теория пропорциональной навигации. — Л.: Судостроение, 1965. — 423 с.