Discrete and Continuous Models and Applied Computational ScienceDiscrete and Continuous Models and Applied Computational ScienceDiscrete and Continuous Models and Applied Computational Science2658-46702658-7149Peoples' Friendship University of Russia named after Patrice Lumumba (RUDN University)8711ArticlesСтатьиProgrammed Motions Equations of Manipulation SystemsУравнения программных движений манипуляционных системMukharliamovR GМухарлямовР ГКафедра теоретической механики; Российский университет дружбы народов; Peoples Friendship University of RussiaКафедра теоретической механики; Российский университет дружбы народов-JoroGЙороГКафедра математики и информатики; Университет Абобо-Аджамэ Абиджан; Universit.e dAbobo-Adjam.e, UFR-SFAКафедра математики и информатики; Университет Абобо-Аджамэ Абиджан-AbramovN VАбрамовН ВКафедра экономической информатики; Самарский государственный экономический университет; Samara State Unversity of EconomicsКафедра экономической информатики; Самарский государственный экономический университет-Peoples Friendship University of RussiaРоссийский университет дружбы народовUniversit.e dAbobo-Adjam.e, UFR-SFAУниверситет Абобо-Аджамэ АбиджанSamara State Unversity of EconomicsСамарский государственный экономический университет150220092NO2 (2009)№2 (2009)798908092016Copyright ©; 2009, Мухарлямов Р.Г., Йоро Г., Абрамов Н.В.2009Мухарлямов Р.Г., Йоро Г., Абрамов Н.В.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.rudn.ru/miph/article/view/8711The method of constructing dynamics equations of manipulation systems in generalized coordinates and canonical variables is suggested. Control actions are defined in consistence with exponential stability of the dynamics equations integral manifold, which is described by constraints equations. The solution of the problem of two-link plane manipulators programmed motion is given. Предлагается метод построения уравнений динамики манипуляционных систем в обобщённых координатах и в канонических переменных. Управляющие воздействия определяются в соответствии с требованием экспоненциальной устойчивости интегрального многообразия системы дифференциальных уравнений динамики, соответствующего уравнениям связей. Приводится решение задачи управления программным движением плоского двухзвенного манипулятора. программные движениядвухзвенный манипуляторуправления связей1.Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление. Движение робота-манипулятора. - М.: Наука, 1976. - 104 с.2.Витенбург И. Динамика систем твердых тел (пер. с англ.). - М.: Мир, 1980. - 202 с.3.Вукабратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: теория и прилоложения. - М.: Наука, 1985. - 384 с.4.Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г. Манипуляционные роботы. - М.: Наука, 1989. - 368 с.5.Мухарлямов Р. Г., Абрамов Н. В. Моделирование механических систем // Вестник РУДН. Серия «Прикладная математика и информатика». - 1995. - № 1. - С. 29-33.6.Мухарлямов Р. Г. Управление программным движением многозвенного манипулятора // Вестник РУДН. Серия «Прикладная математика и информатика». - 1998. - № 1. - С. 22-39.7.Мухарлямов Р. Г. Стабилизация движений механических систем на заданных многообразиях фазового пространства // ПММ. - 2006. - Т. 70, № 2. - С. 236- 249.8.Мухарлямов Р. Г. Уравнения движения механических систем. - М.: Изд. РУДН, 2001. - 99 с.