Discrete and Continuous Models and Applied Computational ScienceDiscrete and Continuous Models and Applied Computational ScienceDiscrete and Continuous Models and Applied Computational Science2658-46702658-7149Peoples' Friendship University of Russia named after Patrice Lumumba (RUDN University)8455ArticlesСтатьиModeling of Kinematic Properties and Dynamics Control of Systems with Program ConstraintsМоделирование кинематических свойств и управление динамикой систем с программными связямиMatukhinaO VМатухинаОлеся ВладимировнаКафедра информационных систем и технологий; Нижнекамский химико-технологический институт; Chemist-technological institute of NizhnekamskКафедра информационных систем и технологий; Нижнекамский химико-технологический институтovmatukhina@gmail.comChemist-technological institute of NizhnekamskНижнекамский химико-технологический институт150320123NO3 (2012)№3 (2012)9710308092016Copyright ©; 2012, Матухина О.В.2012Матухина О.В.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.rudn.ru/miph/article/view/8455The present paper proposes the differential equations systems construction method which is used for determination of non-stationary nonholonomic constraints equations. The problem of dynamic equations construction is considered based on the integral variation principle. The expressions for control forces acting on the system in order to ensure consistence with constraints equations imposed on the system, are determined. Some results of solving the applied problems illustrate efficiency of the described methods.Предлагается конструкция систем дифференциальных уравнений, используемая для составления уравнений нестационарных дифференциальных связей. Рассматривается задача построения уравнений динамики на основе интегрального вариационного принципа. Определяются выражения управляющих сил, действующих на систему с целью обеспечить выполнение уравнений связей, наложенных на систему. Некоторые результаты решения прикладных задач иллюстрируют эффективность описываемых методов.dynamics controlnonholonomic constraintsprogram constraintsstabilizationvariation principleуправление динамикойнеголономные связипрограммные связистабилизациявариационный принцип1.Мухарлямов Р. Г. К обратным задачам качественной теории дифференциальных уравнений // Дифференциальные уравнения. - 1967. - Т. 3, № 10.2.Ибушева О. В., Мухарлямов Р. Г. Построение неавтономной системы дифференциальных уравнений по заданной совокупности частных интегралов в многомерном пространстве // Учен. зап. Казан. ун-та. Сер. Физ.-матем. науки. - 2008. - Т. 150, № 33.Мухарлямов Р. Г. Дифференциально-алгебраические уравнения программных движений манипуляционных систем // Известия РАН. МТТ. - 2011. - № 4.4.Мухарлямов Р. Г. О построении множества систем дифференциальных уравнений устойчивого движения по интегральному многообразию // Дифференциальные уравнения. - 1969. - Т. 5, № 4.5.Мухарлямов Р. Г. Стабилизация движения механических систем на заданных многообразиях фазового пространства // Прикладная математика и механика. - 2006. - Т. 70, № 2.6.Ибушева О. В., Мухарлямов Р. Г. О построении уравнений динамики механических систем с программными связями // Вестник КГТУ им. А.Н. Туполева. - 2010. - № 1.7.Матухина О. В. Управление движением мобильного робота с обходом препятствий // Математика и физика в системе инженерного образования: материалы межвузовской научно-практической конференции. - Нижнекамск: Нижнекамский химико-технологический институт (филиал) КГТУ, 2011. - С. 23-26.