RUDN Journal of Engineering ResearchRUDN Journal of Engineering ResearchВестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования2312-81432312-8151Peoples’ Friendship University of Russia named after Patrice Lumumba (RUDN University)5036ArticlesСтатьиResearch ArticleMathematical software implementations of algoritms of kinematics manipulator models for painting of the surface bodiesМатематическое обеспечение программных реализаций алгоритмов кинематики манипулятора для моделей покраски поверхности телShabnom Mustary-Шабном Мустари-Department of CyberneticsКафедра кибернетикиbilyk-t@yandex.ruVnukovA AВнуковАндрей АнатольевичDepartment of Cybernetics and MechatronicsКафедра кибернетики и мехатроникиbilyk-t@yandex.ruНИУ ВШЭRussian University of Friendship of the PeopleРоссийский университет дружбы народов150320143NO3 (2014)№3 (2014)384607092016Copyright ©; 2014, Шабном Мустари -., Внуков А.А.2014Шабном Мустари -., Внуков А.А.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.rudn.ru/engineering-researches/article/view/5036The article discusses the mathematical model of the forward task of kinematics, inverse, positioning capture of the robot is considered. Software implementation of these tasks allowed conducting the study of convergence and accuracy solution of inverse problem selecting the initial values and ranging of angles on each iteration and getting graphs of dependencies accuracy of iterations and reducing the angle. For more accurate solution of inverse problems of kinematics is applied a solution of the task of positioning to better reflect the real situation capture what is specified by the transformation matrix capture T6. Results are used to paint on the surface of the bodies.В статье рассматриваются математические модели задач кинематики прямой, обратной, позиционирования захвата робота. Программные реализации этих задач позволили провести исследования сходимости и точности решений обратной задачи в зависимости от начальных значений, диапазона значений углов на каждой итерации и получить графики зависимостей точности от итераций и уменьшения углов. Для уточнения решения обратной задачи кинематики применяется результат решения задачи позиционирования для большего соответствия реального положения захвата тому, что задано матрицей преобразования захвата Т 6. Полученные результаты применяются для нанесения краски на поверхность тел.industrial robotforward task of kinematicsinverse task of kinematicscapture positioningmodelingaccuracyпромышленный роботпрямая задача кинематикиобратная задача кинематикипозиционирование захватамоделированиеточность1.Шахинпур М. Курс робототехники / Под редакцией С.Л. Зинкевича. - М.: Мир, 1990.2.Амосов А.А., Дубинский Ю.А., Копченова Н.В. Вычислительные методы для инженеров: Учеб. пособие. - М.: Высшая школа, 1994.3.AS язык программирования. Руководство по программированию. Kawasaki Heavy Industries, Ltd, 2002.4.Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника / Под ред. В.Г. Градецкого. - М.: Мир,1989.5.Bill Baxter. Презентация «Fast Numerical Methods for Inverse Kinematics». University of North Carolina at Chapel Hill, 2000.6.Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. - М., 1976.