D.Sc., Senior Researcher, Head of the Department of Space Instrumentation and Communication Systems
доктор технических наук, заведующий кафедрой космического приборостроения и систем связи, факультет фундаментальной и прикладной информатики
Lecturer, Department of Space Instrumentation and Communication Systems
старший преподаватель кафедры космического приборостроения и систем связи, факультет фундаментальной и прикладной информатики
Student, Faculty of Law
студент, юридический факультет
Currently, unmanned aerial vehicles are widely used with navigation based on data from onboard integrated systems including inertial and satellite sensors. In this case, to solve many target tasks, their preliminary exit to a given point of the flight route along the shortest horizontal trajectory is provided. However, in practice, there may be situations when the information received from navigation satellites may no longer be available, which leads to a decrease in navigation accuracy. Considered a technique for detecting the trajectory of unmanned aerial vehicles under conditions of loss of signals from navigation satellites using the underlying surface images. As a criterion indicating the occurrence of deviations of unmanned aerial vehicles from a specified trajectory, it is proposed to use the change in parallaxes of adjacent pairs of images. Analytical relations describing the functional relationship between changes in image parallaxes and parameters of linear and angular deviations of unmanned aerial vehicles from a specified trajectory. All possible options of these deviations are also considered. The obtained results provide an a priori estimate of the threshold value of parallax changes corresponding to the acceptable level of unmanned aerial vehicles deviations from the specified trajectory by means of modelling. Based on this estimate, it is possible to improve the accuracy of trajectory detection of unmanned aerial vehicles under conditions of loss of signals from navigation satellites.
В настоящее время широко используются беспилотные летательные аппараты, навигация которых основывается на данных бортовых интегрированных систем, включающих в себя инерциальные и спутниковые датчики. При этом для решения многих целевых задач обеспечивается их предварительный выход в заданную точку маршрута полета по кратчайшей горизонтальной траектории. Однако на практике возможны ситуации, когда получаемая от навигационных спутников информация может перестать быть доступной, что приводит к снижению точности навигации. Рассмотрена методика детектирования траектории беспилотных летательных аппаратов в условиях потери сигналов от навигационных спутников по снимкам подстилающей поверхности. В качестве критерия, свидетельствующего о возникновении отклонений беспилотных летательных аппаратов от заданной траектории, предложено использовать изменение параллаксов смежных пар снимков. Представлены аналитические соотношения, описывающие функциональную связь изменений параллаксов снимков и параметров линейных и угловых отклонений беспилотных летательных аппаратов от заданной траектории и учитывающие все возможные варианты этих отклонений. Полученные результаты позволяют путем моделирования выполнить априорную оценку пороговой величины изменений параллаксов, соответствующей допустимому уровню отклонений беспилотных летательных аппаратов от заданной траектории. Основываясь на этой оценке, можно повысить точность детектирования траектории беспилотных летательных аппаратов в условиях потери сигналов от навигационных спутников.