RUDN Journal of Engineering ResearchRUDN Journal of Engineering ResearchВестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования2312-81432312-8151Peoples’ Friendship University of Russia named after Patrice Lumumba (RUDN University)13183ArticlesСтатьиResearch ArticleTHE KINEMATIC MODEL OF LINK MOBILITY FREQUENCY- CONTROLLED ELECTRIC DRIVE OF THE MANIPULATION ROBOTКИНЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ЗВЕНА ПОДВИЖНОСТИ ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРУЕМОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТАShraimAШраимАCybernetics and Mechatronics DepartmentКафедра кибернетики и мехатроники-VnukovA AВнуковА АDepartment of Applied MathematicsДепартамент прикладной математики-Peoples’ Friendship University of RussiaРоссийский университет дружбы народовNational Research University Higher School of EconomicsНациональный исследовательский университет «Высшая школа экономики»150420154NO4 (2015)№4 (2015)768517092016Copyright ©; 2015, Шраим А., Внуков А.А.2015Шраим А., Внуков А.А.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.rudn.ru/engineering-researches/article/view/13183The article considers the kinematics of the level of mobility of the manipulator with an electromechanical transducer, the mathematical model and the design scheme of the two-mass model of mobility managers of the industrial robot with two rotating inertia-communicable elements boundby the elastic element. Mathematical relationships allow the regulator to take into account the angular speed of rotation of the asynchronous engine on the current site of the braking, stopping accuracy actuator transients develop a model of a real object, represented in the form of a two-mass mathematical model. The equations of the two-mass mathematical model can be used for a simplified version of the simulation, when the two-mass model is reduced to an equivalent one-mass model for mathematical modeling of the dynamic braking mode variable frequency drive manipulation robot. The received equations are used to model the possibility of operation of a variable frequency-controlled induction motor without overheating the windings.В статье рассматривается кинематическая схема звена подвижности манипулятора с электромеханическим преобразователем, математическая модель и расчетная схема двухмассовой модели звена подвижности промышленного робота с двумя вращающимися инерционными элементами, связанными этим упругим звеном. Математические соотношения регулятора позволяют учесть изменение угловой скорости вращения АД на расчетном участке торможения, точность остановки исполнительного механизма, время переходных процессов при разработке модели реального объекта, представляемого в виде двухмассовой математической модели. Уравнения двухмассовой математической модели могут быть использованы для упрощения моделирования в случае приведения двухмассовой модели к эквивалентной одномассовой модели для математического моделирования режима динамического торможения частотно-регулируемого электропривода манипуляционного робота. Полученные уравнения используются для моделирования возможности эксплуатации частотно-регулируемого привода асинхронного двигателя без перегрева обмоток.industrial robotVFDinduction motortwo-current dynamic brake controlmodelingaccuracyпромышленный роботчастотно-регулируемый электроприводасинхронный электродвигательдвухтоковое динамическое торможениерегулятормоделированиеточность1.Шахинпур М. Курс робототехники / под ред. С.Л. Зинкевича. М.: Мир,1990. 380 с.2.Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника / под ред. В.Г. Градецкого. М.: Мир, 1989. 620 с.3.Пупкoв К.A., Кoнькoв В.Г. Интеллектуaльные системы. М.: Издaтельствo МГТУ им. Н.Э. Бaумaнa, 2003. 194 c.4.Шраим Л.М.А., Внуков А.А. Применение метода интеллектуального управления для режима динамического торможения частотно-управляемого электропривода мехатронной системы // Вестник РУДН. Серия «Инженерные исследования». 2014. № 1. С. 59-61.5.Шраим Л.М.А., Внуков А.А. Интеллектуальное цифровое управление динамическим торможением электропривода промышленного робота // Вестник РУДН. Серия «Инженерные исследования». 2013. № 1. С. 70-80.6.Булгaкoв A.A. Чaстoтнoе упpaвление aсинxpoнными двигaтелями. М.: Энеpгoиздaт, 1982.7.Левитский Н.И. Теopия меxaнизмoв и мaшин. М.: Нaукa, 1979.8.Вульфсoн И.И. Метoды pешения зaдaч динaмики меxaнизмoв с учетoм упpугoсти звеньев: учеб. пoсoбие. Л.: ЛПИ, 1982.9.Пеpельмутеp В.М., Сидopенкo В.A. Системы упpaвления тиpистopными электpoпpивoдaми пoстoяннoгo тoкa. М.: Энеpгoaтoмиздaт, 1988. 304 с.10.Fuzzy Logic toolbox for MatLab.